Seinen Ursprung hat das Unternehmen Heitkamp in der 1892 durch Engelbert Scharpwinkel gen. Heitkamp in (Herne-) Wanne gegründeten Tiefbauunternehmung E. Heitkamp. Zum Ende des 19. Jahrhunderts wurden anfänglich für die Bauern der Nachbarschaft Kanäle und Straßen gebaut. Ab1902 wurden auch unter und über Tage für den das Ruhrgebiet prägenden Steinkohlen-Bergbau ausgeführt. In den folgenden Jahrzehnten wurden die Bauaktivitäten über die Region hinaus erweitert. Heitkamp baute in diese Zeit z. B. den neuen Bahnhofs Herne, der Bau von Autobahnen sowie zahlreiche Abteuf-Arbeiten für Zeche Shamrock, Zeche Unser Fritz u. a.
Nach dem Zweiten Weltkrieg erfolgte 1946 die Umfirmierung des inzwischen als E. Heitkamp Tiefbaugeschäft bezeichneten Unternehmens in Bauunternehmung E. Heitkamp GmbH. Nach umfangreichen Arbeiten bei der Enttrümmerung in der Region wurde die Geschäftstätigkeit des Unternehmens auf weitere Bereiche ausgeweitet. Hochbauten für Behörden und die Deutsche Bundesbahn wurden erstellt, und Anfang der 1950er Jahre erfolgte der Einstieg als Bergbau-Spezial-Unternehmen mit Gleisbauarbeiten unter Tage. Ab 1957 baute Heitkamp außerdem das Kraftwerk Westerholt. Für den Damm- und Straßenbau wurden erstmals Bergehalden als Baustoff-Ressource genutzt.
Heitkamp war am Gesamtausbau des Ruhrschnellwegs zwischen Essen und Dortmund ebenso beteiligt wie am Neubau der Bundesbahnstrecke von Gelsenkirchen nach Haltern am See.
Es folgten Beteiligungen am Neubau des Stahlwerks 2 der Henrichshütte in Hattingen und beim Bau des Kraftwerks Brassert in Marl und des Kraftwerks Springorum in Bochum-Weitmar. Heitkamp entwickelte eine Gleisstopfmaschine für den Gleisbau unter Tage und erhielt am 28. Mai 1958 ein entsprechendes Patent.
1960 stieg Heitkamp mit dem Bau des Erbscheidt-Tunnels im Zuge der Errichtung der Biggetalsperre in den Bereich Tunnelbau ein. Hinzu kamen Aufträge für den Bau des Bundesministeriums für Verteidigung auf der Hardthöhe in Bonn. Zu diesem Zeitpunkt beschäftigte Heitkamp bereits rund 4.000 Mitarbeiter.
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